四旋翼无人机成本低并且能够进行三维飞行，在救援成本与救援时间上相比地面救援更有优势。考虑四旋翼动力小质量轻和需要低空飞行的特点，利用数值计算模拟地面效应，提出基于自抗扰技术的四旋翼平稳起飞控制方法。救援物资投掷后，针对四旋翼模型改变问题，提出基于二次型的变质量四旋翼模型参考自适应控制方法。在投掷阶段考虑风干扰情况下，采用向量法导引四旋翼转向，并提出基于连续计算投放点瞄准的投掷控制方法。最后分别采用数字仿真与实物实验进行方案验证，实现恶劣天气下面向灾害救援任务的四旋翼低空自主飞行与投掷控制。
    本课题属于前沿新技术领域，解决四旋翼无人机在恶劣天气条件下的飞行控制与物资投掷问题，是将无人机应用推广到更高层次和范围的重要途径。我国幅员辽阔，地质灾害频发，对救援水平及救援能力的提高需求紧迫，本项目的研究成果对于综合提高无人系统的自主性、智能性和救援任务执行效率具有重要的理论价值与实际意义。